التحكم في الموضع والاتجاه لروبوت متنقل باستخدام استراتيجيات التحكم الهجين القائمة على الخوارزميات الذكية

الملخص

تم تطوير هذا البحث والتحقيق من أداء الخوارزميات الذكية من أجل تثبيت الروبوت عند تتبعه لاشارة مرجعية محددة. أحد أنواع الروبوتات هو روبوت متحرك ذو عجلتي  (TWBMR) حيث يتطلب التحكم في هذا النوع من الربوت التحكم فى كلا من الموازنة والمناورة باستخدام المتحكم الهجين. ايضا في هذه الورقة تم استخدام لوغاريتمات الذكاء الاصطناعي وهى الشبكات العصبية (NN) والتحكم المنطقي الضبابي (FLC) كأدوات رئيسية لتحسين أداء نظام الروبوت غير الخطي دون استخدام أي نموذج رياضي. يتم استخدام بيانات الإدخال والإخراج الخاصة بـ TWBMR الناتجة عن نظام التحكم في الحلقة المغلقة لتكوين نموذج الشبكة العصبية الذى يحاكي النظام الاخطى للربوت. في هذه الدراسة ، يمكن تدريب نموذج الشبكات العصبية في وضع عدم الاتصال ثم نقله إلى عملية يتم فيها تنفيذ التعلم التكيفي Online باستخدام نظام الاستدلال الضبابي المتكيف ANFIS وذلك لتحسين  أداء النظام. اثبتت نتائج المحاكاة من أن استراتيجيات التحكم الذكية يمكن أن تحقق أداء تحكم مناسبًا بالاضافة للحصول على نتائج دقيقة جدا حتى فى وجود بعض المؤثرات لاغير مرغوب بها.